首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
     

基于ADAMS和MATLAB的轮式移动机器人路径跟踪研究
作者姓名:姚赟峰  王公海  王殿梁  娄勇坚  褚连娣
作者单位:嘉兴学院 南湖学院,浙江 嘉兴,314001
摘    要:为了减少开发和研究成本,把Pro/E建立的轮式移动机器人三维模型导入机械动力学软件ADAMS中,添加外部载荷及约束,并在MATLAB/Simulink中建立轮式移动机器人的控制模型。通过Controls接口将两者连接起来,同时将ADAMS中测量得到的距离误差、航向误差、整体滑移角3个参数反馈给控制模型,实现联合仿真,模拟了实际轮式移动机器人在真实环境下的路径跟踪控制。通过对仿真结果的观察和分析,验证了联合仿真方法和路径跟踪算法的有效性。

关 键 词:轮式移动机器人  路径跟踪  ADAMS  MATLAB  联合仿真
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录!
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号