基于ADAMS和MATLAB的轮式移动机器人路径跟踪研究

为了减少开发和研究成本,把Pro/E建立的轮式移动机器人三维模型导入机械动力学软件ADAMS中,添加外部载荷及约束,并在MATLAB/Simulink中建立轮式移动机器人的控制模型。通过Controls接口将两者连接起来,同时将ADAMS中测量得到的距离误差、航向误差、整体滑移角3个参数反馈给控制模型,实现联合仿真,模拟了实际轮式移动机器人在真实环境下的路径跟踪控制。通过对仿真结果的观察和分析,验证了联合仿真方法和路径跟踪算法的有效性。