全方位移动机器人动力学研究 |
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作者姓名: | 张燕超 崔吉 |
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作者单位: | 江苏省特种设备安全监督检验研究院,江苏南京,210036;南京信息职业技术学院,江苏南京,210023 |
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基金项目: | 江苏省第五期333工程资助项目;江苏省高等学校自然科学研究面上项目;院级自然科研基金项目 |
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摘 要: | 动力学是全方位移动机器人运动控制和导航定位研究的基础,但建立精确动力学模型较为困难。以四轮正交驱动全方位移动机器人为研究对象,探讨拉格朗日法求解移动机器人动力学模型可靠性,通过MATLAB/Simulink仿真和在实验室环境下样机测试来分析驱动力矩和机器人速度、加速度运行参数关系,进而验证该方法的正确性。从仿真曲线和实验数据可分析出机器人运动特性与机械结构关系,可为其他形式移动机器人的动力学研究提供参考。
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关 键 词: | 全方位移动机器人 动力学 MATLAB仿真 拉格朗日方程 |
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