| 基于惯量伪速度的机械多体系统高效率动力学建模 |
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| 引用本文： | 刘云平,吴洪涛,方喜峰,姚裕.基于惯量伪速度的机械多体系统高效率动力学建模[J].机械科学与技术(西安),2010(1). |
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| 作者姓名： | 刘云平 吴洪涛 方喜峰 姚裕 |
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| 作者单位： | 南京信息工程大学信息与控制学院;南京航空航天大学机电学院;南京航空航天大学航空宇航学院; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(50375071);;民用航天十一五预研项目支持;;航空科学基金项目(H0608-012)资助 |
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| 摘 要： | 对于多个体组成的复杂大型多体系统,传统动力学建模方法推导过程费时费力,通过形位参数建立的二阶微分方程组冗长、繁多并且计算量大难以求解。伪速度从运动的本质出发,引入速度级独立变量代替广义坐标,拓宽了独立变量的选取范围,得到了形式简洁的可积分的一阶微分方程组。笔者通过旋量递推与惯量伪速度结合,研究了高效率的建模方法,对两类伪速度进行区分,并阐述了惯量伪速度的物理含义,并得到了伪速度建模的优点。得到的对角化一阶动力学方程形式简洁,直接面向计算机编程实现,易于设计解耦控制或非交互控制,并把建模过程应用于Puma560机器人中。
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| 关 键 词： | 惯量伪速度 动力学建模 递推 高效率 |
A Dynamic Model of Mechanical Multibody System Base on Inertia Quasi-velocities |
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| Liu Yunping,Wu Hongtao,Fang Xifeng,Yao Yu.A Dynamic Model of Mechanical Multibody System Base on Inertia Quasi-velocities[J].Mechanical Science and Technology,2010(1). |
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| Authors: | Liu Yunping Wu Hongtao Fang Xifeng Yao Yu |
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| Affiliation: | 1 Department of Information and Communications Technology/a>;Nanjing University of Information Science and Technology/a>;Nanjing 210044/a>;2 College of Mechanical and Electrical Engineering/a>;Nanjing University of Aeronautics and Astronautics/a>;Nanjing 210016/a>;3 College of Aerospace Engeering/a>;Nanjing 210016 |
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| Abstract: | The general second order differential dynamic equations established by shape and position parameters of system are usually difficult to solve.Quasi-velocities are first derived from system kinematical characteristic,which are speed-level independent variables instead of the generalized coordinates,thus broadening the scope of variable selection.Then,an integral form of simple first-order differential equations is obtained using Quasi-velocities.A highly efficient calculation dynamic modeling method is prese... |
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| Keywords: | inertia quasi-velocities dynamic model recursion high efficient |
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