基于UKF优化多三角加权定位算法的UWB室内定位系统设计

为了减小基于超宽带(Ultra-Wideband, UWB)通信技术的室内定位中由非视距(Non-Line-of-Sight, NLOS)因素导致的误差,提出了一种多三角加权定位算法,并将该算法与无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter, UKF)结合,进一步提出多三角加权UKF定位算法。多三角加权定位算法使用4个基站,其中每3个基站分为一组,共4组排列组合。每组基站用三边定位算法算出标签的初始坐标,根据标签到4个基站的距离计算初始坐标的权值,并进行加权计算得到标签的坐标。以多三角加权定位算法的定位结果作为UKF的观测值,使用UKF对多三角加权算法的结果进行修正,提高定位精度,减小定位波动。对比三边定位算法、多三角加权定位算法和UKF优化的多三角加权定位进行仿真和实验。结果表明,提出的多三角加权UKF算法定位精度有较大提高。