BDS/GPS/GAL智能手机RTK动态定位算法

针对Android智能手机GNSS信号脆弱、抑径能力较差、观测值易出现粗差和周跳的问题，为了实现智能手机BDS/GPS/GAL高精度定位，提出一种不确定度联合高度角的随机模型确定观测值噪声矩阵的卡尔曼滤波参数估计算法和观测数据质量控制方法，采用验前与验后联合检测的手段进行数据预处理。静态试验结果表明，小米8及华为P40智能手机GPS/GAL/BDS组合定位模式E/N/U单方向精度均优于0.3 m。小米8智能手机GPS/GAL/BDS组合定位模式的平面定位精度相较于GPS、BDS和GPS/BDS分别提升了33.5%、80%和27.5%。与小米8智能手机相同，华为P40智能手机GPS/GAL/BDS组合定位模式的平面定位精度相较于其余3种定位模式分别提升了42.3%、27.5%和12.8%。动态试验结果表明，GPS/GAL/BDS组合定位模式平面定位精度为0.72 m,相较于GPS和GPS/BDS提升了24%以上。