焊接检验及其设备

针对安装在焊接机器人末端的双目立体视觉系统，建立了左右图像坐标的极线约束方程。采用极线约束和激光标识相结合的立体视觉匹配方法，完成了相交圆管马鞍形空间焊缝的立体视觉检测。结果表明，含激光条纹的焊缝图像，经细化、去毛刺处理后，可以得到分段光滑的曲线，通过益线奇变点检测与曲线一极线相交点检测两种方法的融合。实现了空间焊缝检测点在左右图像中的可靠匹配，从而提高了焊缝及周边结构立体视觉检测的准确性。