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| 智能空间中的服务机器人路径规划 | |
| 引用本文： | 薛英花,田国会,吴皓,吉艳青. 智能空间中的服务机器人路径规划[J]. 智能系统学报, 2010, 5(3): 260-265. DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2010.03.009 |
| 作者姓名： | 薛英花 田国会 吴皓 吉艳青 |
| 作者单位： | 1. 山东大学,控制科学与工程学院,山东,济南,250061;山东财政学院,计算机信息工程学院,山东,济南,250014 2. 山东财政学院,计算机信息工程学院,山东,济南,250014 3. 山东大学,控制科学与工程学院,山东,济南,250061 |
| 基金项目： | 国家"863"计划重点资助项目，国家"863"计划资助项目 |
| 摘 要： | 为了加深服务机器人对环境的理解,实现安全高效的智能空间导航,建立了一种信息更为丰富的环境模型——危险度地图;并针对智能空间环境部分未知的特点,设计了分层的路径规划方法.静态规划层根据已知环境信息,采用改进的粒子群优化算法规划初始最优路径,动态规划层利用基于动态危险度地图的改进A＊算法进行避障.该方法克服了常规算法只追求路径最短的缺点,增加了对路径危险度的评价,规划出的路径既安全又较短;且该方法实现简单,实时性好.仿真结果验证了该方案的可行性. |
| 关 键 词： | 智能空间 服务机器人 路径规划 危险度地图 粒子群优化算法 A＊算法 |
Path planning for service robots in an intelligent space |
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| XUE Ying-hua,TIAN Guo-hui,WU Hao,JI Yan-qing. Path planning for service robots in an intelligent space[J]. CAAL Transactions on Intelligent Systems, 2010, 5(3): 260-265. DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.2010.03.009 | |
| Authors: | XUE Ying-hua TIAN Guo-hui WU Hao JI Yan-qing |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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