| N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析 |
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| 引用本文： | 杨随先,徐礼钜.N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析[J].机械科学与技术(西安),2002,21(6):954-956. |
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| 作者姓名： | 杨随先 徐礼钜 |
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| 作者单位： | 四川大学制造学院 成都610065
(杨随先)，四川大学制造学院 成都610065(徐礼钜) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 (5 92 75 15 7)项目资助 |
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| 摘 要： | 结合变几何桁架机器人的特点 ,研究了 N重八面体变几何桁架机器人的速度、加速度分析方法 ,导出了 N重八面体变几何桁架机器人速度、加速度分析递推公式 ,提出了末端平台参考点的速度和加速度正解的分析方法 ,为动力学分析打下了基础
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| 关 键 词： | 变几何桁架 机器人 速度分析 加速度分析 |
| 文章编号： | 1003-8728(2002)06-0954-03 |
| 修稿时间： | 2001年11月15 |
Study on the Velocity and Acceleration Analysis of N-celled Octahedral Variable Geometry Truss Manipulators |
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| YANG Sui xian,XU Li ju.Study on the Velocity and Acceleration Analysis of N-celled Octahedral Variable Geometry Truss Manipulators[J].Mechanical Science and Technology,2002,21(6):954-956. |
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| Authors: | YANG Sui xian XU Li ju |
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| Abstract: | A method for velocity and acceleration analysis of N celled octahedral variable geometry truss manipulators (VGTM) is proposed according to the structural characteristics of VGTM. The recursive formulae for determining velocity and acceleration between two cells of N celled octahedral VGTM are derived for the first time, and the formulae for velocity and acceleration analysis of the end platform are also obtained. Our method can also be used for solving the kinematic analysis problems of other types of VGTMs or parallel spatial mechanisms. |
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| Keywords: | Variable geometry truss Manipulator Velocity analysis Acceleration analysis |
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