| 新型3-PCRNS球面3自由度并联机构 |
| |
| 引用本文： | 李秦川,武传宇,沈卫平,胡旭东,朱祖超,黄真. 新型3-PCRNS球面3自由度并联机构[J]. 机械工程学报, 2006, 42(11): 44-48 |
| |
| 作者姓名： | 李秦川 武传宇 沈卫平 胡旭东 朱祖超 黄真 |
| |
| 作者单位： | 浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室;燕山大学机器人研究中心 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;浙江省自然科学基金 |
| |
| 摘 要： | 提出一种新型3-PCRNS球面3自由度并联机构，其分支运动链由一个带环形导轨的移动副PC，一个转动副RN (下标N表示三个分支中转动副的轴线都交于一点)和一个球铰S构成。运用约束螺旋理论，对该机构的自由度、奇异位形和输入选取进行分析。在一般非奇异位形下，该机构中三个PCRNS分支运动链对动平台施加三个汇交于机构中心点的约束力，约束机构动平台的3移动自由度，机构具有3转动自由度；在奇异位形下，三个PCRNS分支对动平台施加六个线性相关的约束力，其最大线性无关数为五，机构具有一个绕z轴的瞬时转动自由度。可选用带环形导轨的移动副PC作为主动副，此外该机构动平台绕z轴的转动自由度和其他转动自由度解耦。
|
| 关 键 词： | 并联机构 螺旋理论 自由度 |
| 修稿时间： | 2005-12-03 |
NOVEL 3-PCRNS SPHERICAL 3-DOF PARALLEL MECHANISM |
| |
| LI Qinchuan,WU Chuanyu,SHEN Weiping,HU Xudong,ZHU Zuchao,HUANG Zhen. NOVEL 3-PCRNS SPHERICAL 3-DOF PARALLEL MECHANISM[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2006, 42(11): 44-48 |
| |
| Authors: | LI Qinchuan WU Chuanyu SHEN Weiping HU Xudong ZHU Zuchao HUANG Zhen |
| |
| Affiliation: | Zhejiang Provincial Key Laboratory of Modern Textile Equipment and Technology, Zhejiang Sci-Tech University Robotics Research Center, Yanshan University |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Parallel mechanism Screw theory Degree of freedom |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机械工程学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机械工程学报》下载全文 |
|
