| 基于硬件Kalman滤波器的航拍云台姿态获取 |
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| 引用本文： | 周立青,章研,安舒,汪可,潘震豪.基于硬件Kalman滤波器的航拍云台姿态获取[J].电子技术应用,2014,40(10). |
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| 作者姓名： | 周立青 章研 安舒 汪可 潘震豪 |
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| 作者单位： | 武汉大学电子信息学院,湖北武汉,430072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，湖北省高等学校教学研究项目，武汉大学实验教学中心开放实验项目 |
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| 摘 要： | 航拍云台姿态获取是航空摄影中相机姿态校正的基本依据,介绍了一种基于硬件Kalman滤波器的航拍云台姿态获取的实现方法。设计中采用MPU6050作为系统的姿态传感器,它提供三轴角速度和三轴加速度数据。根据系统特征建立Kalman滤波方程对这些数据进行数据融合处理,Kalman滤波过程中的加减乘除浮点数运算由FPGA实现,外部数据的采集和时序的控制也由FPGA完成。经过对实际数据的处理实验,得出该硬件模块可以获得较为准确的航拍云台姿态,输出结果误差在-1.5°~1.5°范围内。
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| 关 键 词： | 航空摄影 姿态获取 Kalman滤波 FPGA 加速度传感器 |
The attitude acquisition of aerial photograph pan-and-tilt based on hardware Kalman filter |
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| Zhou Liqing,Zhang Yan,An Shu,Wang Ke,Pan Zhenhao.The attitude acquisition of aerial photograph pan-and-tilt based on hardware Kalman filter[J].Application of Electronic Technique,2014,40(10). |
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| Authors: | Zhou Liqing Zhang Yan An Shu Wang Ke Pan Zhenhao |
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| Keywords: | aerial photograph attitude acquisition Kalman filter FPGA acceleration sensor |
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