| 主项解耦消元法及其在并联机器人位姿分析中的应用 |
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| 引用本文： | 沈可微,罗玉峰,石志新,李贯成.主项解耦消元法及其在并联机器人位姿分析中的应用[J].南昌大学学报(工科版),2006,28(3):244-246. |
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| 作者姓名： | 沈可微 罗玉峰 石志新 李贯成 |
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| 作者单位： | 南昌大学,机电工程学院,江西,南昌,330029 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划);南昌大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 本文针对工程技术中经常出现的多项式方程组问题,详细介绍了主项解耦消元法的算法思路及其实现步骤,且针对原判据无法使得所有多项式方程组三角化的问题,对原判据作出了相应的改进.文中将这种消元法应用于并联机器人位姿分析的实例,将解题步骤与G roebner基方法与吴文俊方法相比,主项解耦消元法在这类问题中取得了良好的效果.
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| 关 键 词： | 主项解耦 消元法 并联机器人 |
| 文章编号： | 1006-0456（2006）03-0244-03 |
| 收稿时间： | 2005-12-15 |
| 修稿时间： | 2005年12月15 |
Elimination Method with Decoupling of Leading Terms and Its Application to Pose Analysis of Parallel Manipulator |
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| SHEN Ke-wei,LUO Yu-feng,SHI Zhi-Xin,LI Guan-Cheng.Elimination Method with Decoupling of Leading Terms and Its Application to Pose Analysis of Parallel Manipulator[J].Journal of Nanchang University(Engineering & Technology Edition),2006,28(3):244-246. |
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| Authors: | SHEN Ke-wei LUO Yu-feng SHI Zhi-Xin LI Guan-Cheng |
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| Affiliation: | School of Mechanical and Electronic Engineering, Nanchang University, Nanchang 330029, China |
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| Abstract: | This paper aims at the problems of polynomial sets in eng ineering and technology.It introduces the thoughts and the algorithm of the el imination method with decoupling of leading terms for polynomial set in details.It also introduces its application to pose analysis of parallel manipulator.The use of this method gets good effecs compared to that of Groebner Base method and Wu method. |
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| Keywords: | decoupling of leading terms elimination method para llel manipulator |
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