| 基于语义位置验证的鲁棒闭环检测算法 |
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| 引用本文： | 赵一夫,苗津毓,郭方洪,吴祥,董辉,俞立.基于语义位置验证的鲁棒闭环检测算法[J].控制与决策,2023,38(9):2511-2519. |
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| 作者姓名： | 赵一夫 苗津毓 郭方洪 吴祥 董辉 俞立 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学 信息工程学院,杭州 310014;北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院, 北京 100191 |
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| 基金项目： | 浙江省重点研发计划项目(2020C01109)；金华市重大(重点)科学技术研究计划项目(2021-1-012). |
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| 摘 要： | 针对现有闭环检测算法因视觉干扰而产生的闭环误判问题,提出一种利用场景语义信息进行验证的闭环检测算法.该算法通过视觉词袋库模型检索闭环候选帧,用后验方法剔除算法可能产生的错误闭环.后验方法首先将场景中的语义信息抽象为语义节点;然后提取包含邻域信息的节点特征,并以此匹配图像间的语义节点,降低算法对于动态物体干扰的敏感性.随后,算法基于图像间的匹配语义节点构建相对位置网络,根据网络相似度验证闭环帧,提高闭环检测算法在具有相似纹理的场景中应对感知混淆的鲁棒性.实验结果表明,语义位置验证算法能够显著提升视觉词袋模型的检测准确率.与其他经典算法相比,所提出的闭环检测算法具备更快速、更准确的检测性能.
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| 关 键 词： | 闭环检测 语义信息 特征描述 节点匹配 相对位置网络 |
Robust loop closure detection algorithm based on semantic position verification |
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| ZHAO Yi-fu,MIAO Jin-yu,GUO Fang-hong,WU Xiang,DONG Hui,YU Li.Robust loop closure detection algorithm based on semantic position verification[J].Control and Decision,2023,38(9):2511-2519. |
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| Authors: | ZHAO Yi-fu MIAO Jin-yu GUO Fang-hong WU Xiang DONG Hui YU Li |
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| Affiliation: | College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology,Hangzhou 310014,China;School of Automation Science and Electrical Engineering,Beihang University,Beijing 100191,China |
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