| 深海5功能水下电动机械手设计及误差分析 |
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| 引用本文： | 张奇峰,范云龙,张竺英. 深海5功能水下电动机械手设计及误差分析[J]. 机械设计与制造, 2015, 0(4): 140-143 |
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| 作者姓名： | 张奇峰 范云龙 张竺英 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳,110016
2. 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016;中国科学院大学,北京100049 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2012AA091101) |
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| 摘 要： | 面向深海中小作业型水下机器人应用需求,针对水下液压机械手支持系统庞大复杂、关节直接驱动式水下电动机械手负载能力小等特点,研究设计了深海中等负载5功能电动机械手。该机械手前三个关节采用相同的电动直线缸模块进行驱动,均能实现120°范围的摆动。电动直线缸模块内部设有直线电位计进行位置反馈,以便该机械手与水下机器人组成的系统具备自主作业能力,腕转夹钳模块集成了腕转和夹钳两个功能。利用D-H法对机械手进行了运动学分析,为后续自主作业研究奠定了理论基础。通过矩阵微分法对机械手末端位置误差进行了分析,误差小于1.7mm。
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| 关 键 词： | 电动机械手 电动直线缸 腕转夹钳模块 D-H法 |
Development and Error Analysis of a Deep-Ocean 5-Function Underwater Electric Manipulator |
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| ZHANG Qi-feng , FAN Yun-long , ZHANG Zhu-ying. Development and Error Analysis of a Deep-Ocean 5-Function Underwater Electric Manipulator[J]. Machinery Design & Manufacture, 2015, 0(4): 140-143 |
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| Authors: | ZHANG Qi-feng FAN Yun-long ZHANG Zhu-ying |
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| Affiliation: | ZHANG Qi-feng;FAN Yun-long;ZHANG Zhu-ying;The State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences;University of Chinese Academy of Sciences; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Electric Manipulator Electric Linear Cylinder Wrist-Clamp Module The D-H Method |
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