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| 基于气动人工肌肉的双足机器人关节设计 | |
| 作者姓名： | 毛勇 王家廞 庄新彦 丘振 |
| 作者单位： | 1. 清华大学,计算机科学与技术系智能与系统国家重点实验室,北京100084 2. 卫星定位总站,北京,100094 |
| 摘 要： | 介绍了一种由气动人工肌肉构建的双足机器人关节,该关节利用气动人工肌肉的柔性特性,可以有效控制双足机器人快速行走或跑步时的落地脚冲击问题。详细给出了气动人工肌肉的工作原理以及由其构成的关节系统的硬件架构。同时介绍了基于此硬件关节搭建的控制软件系统。 |
| 关 键 词： | 气动人工肌肉 颉颃关节 轨迹跟踪控制 双足机器人 |
| 修稿时间： | 2005-10-20 |
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