| 小型仿人机器人THBIP-II 的研制与开发 |
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| 引用本文： | 伊强,陈恳,刘莉,付成龙.小型仿人机器人THBIP-II 的研制与开发[J].机器人,2009,31(6):1. |
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| 作者姓名： | 伊强 陈恳 刘莉 付成龙 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084
2. 清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084;清华大学摩擦学国家重点实验室,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，国家863计划资助项目，教育部博士点基金资助项目 |
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| 摘 要： | 为了解决仿人机器人小型化、集成化带来的技术问题，并实现仿人机器人在复杂非结构人类生活环境
中的应用，本文研制并开发了新一代小型仿人机器THBIP-II，给出了THBIP-II 的系统组成，包括机械结构、控制系
统和感知系统．THBIP-II 高700mm，重18 kg，共配置24 个自由度，采用模块化关节和同步带加谐波减速器的传动
结构实现机器人的小型化，其控制系统为典型的分布式控制系统．同时，本文建立了THBIP-II 三维仿真平台，基于
力矩最优的3D 参数化步态规划方法，成功实现了步长为15 cm、步速为0.075 m/s 的平地行走和稳定的踢球动作．
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| 关 键 词： | 仿人机器人 模块化 双足步行 零力矩点 |
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