柔性机械手抓取能力影响因素的研究

为了更精确地对柔性机械手进行控制,对影响柔性机械手抓取能力的各因素进行了分析和试验。采用不同试验方案,通过改变内部颗粒、外部柔性囊和抓取物体情况下抓取的最大质量测定不同因素对抓取能力的影响。结果表明,柔性机械手的抓取能力取决于囊的稳定性,以及囊与物体间的摩:擦力。