基于STM32的X型六旋翼飞行器的设计

针对四旋翼飞行器飞行姿态易受外界环境因素干扰、负载能力有限、故障冗余度低等问题，以提高飞行姿态稳定性、增加飞行器负载能力、提升飞行过程中对故障的冗余度为目的，在保证旋翼飞行器优点的同时，设计了一种基于STM32系列微控制器的X型六旋翼无人机。采用陀螺仪、加速度计和磁力计等传感器来实时获取飞行器当前姿态信息，使用模块化思想对整个飞行控制系统进行整体设计，并采用基于四元数的互补滤波算法和串级PID控制算法来实现飞行器当前姿态解算与控制输出。