| 基于Transformer的体素化激光点云目标检测算法 |
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| 引用本文： | 康自祥,王升哲,崔雨勇,高欣仪,陈旺成.基于Transformer的体素化激光点云目标检测算法[J].激光与红外,2023,53(2):202-207. |
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| 作者姓名： | 康自祥 王升哲 崔雨勇 高欣仪 陈旺成 |
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| 作者单位： | 西南技术物理研究所,四川 成都 610041 |
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| 摘 要： | 3D点云目标检测是计算机3D视觉中的一个关键技术,本文针对激光雷达点云数据的稀疏性、无序性和数据量大,导致神经网络运算效率慢、检测精度低等问题,开展了基于激光雷达点云的目标检测算法研究。在激光雷达点云数据处理阶段,我们将原始点云数据体素化,解决了点云稀疏性和无序性问题,然后使用多层特征下采样层构建特征金字塔,实验验证了该方法使网络在训练阶段更快收敛,有效减少点云数据量大导致的网络运算开销,网络运算效率提升～39;同时,我们通过引入Transformer注意力模块,提高网络对点云目标关键特征的学习能力,使目标检测的准确率达到885。总体实验结果表明,本文算法在确保检测精度的前提下,提升了网络运算效率。
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| 关 键 词： | 深度学习 Transformer 体素 点云 目标检测 |
Transformer based algorithm for voxelized laser point cloud target detection |
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| KANG Zi-xiang,WANG Sheng-zhe,CUI Yu-yong,GAO Xin-yi,CHEN Wang-cheng.Transformer based algorithm for voxelized laser point cloud target detection[J].Laser & Infrared,2023,53(2):202-207. |
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| Authors: | KANG Zi-xiang WANG Sheng-zhe CUI Yu-yong GAO Xin-yi CHEN Wang-cheng |
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| Affiliation: | [WT5"]Southwest Institute of Technical Physics,Chengdu 610041,China |
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