| ＳＶＤ分解在口腔手术机器人手眼标定中的应用 |
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| 引用本文： | 李恒,陈铸,罗阳,伍剑波,方辉.ＳＶＤ分解在口腔手术机器人手眼标定中的应用[J].机床与液压,2023,51(3):15-19. |
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| 作者姓名： | 李恒 陈铸 罗阳 伍剑波 方辉 |
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| 作者单位： | 四川大学机械工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(92060114);教育部产学合作协同育人项目（201902321018） |
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| 摘 要： | 口腔手术机器人手眼标定精度直接影响口腔手术机器人的工作精度。针对固定视点的口腔手术机器人，提出一种基于SVD分解的手眼标定算法，该算法无需采集姿态信息。通过纯平移运动，采集若干对坐标点计算旋转矩阵，而后通过纯旋转运动，采集若干对坐标点计算平移向量，从而完成手眼标定。在双目视觉位置定位精度为0.12 mm、机器人位置定位精度为0.1 mm、两者姿态定位精度均不定的条件下，实物实验结果表明：该算法标定平均误差的旋转部分在4 mrad以下，平移部分在0.411 mm以下，可满足口腔手术机器人手眼标定的精度要求。
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| 关 键 词： | 手眼标定 非奇异值分解 固定视点 口腔手术机器人 |
Application of SVD Decomposition in Hand-Eye Calibration of Oral Surgery Robots |
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| LI Heng,CHEN Zhu,LUO Yang,WU Jianbo,FANG Hui.Application of SVD Decomposition in Hand-Eye Calibration of Oral Surgery Robots[J].Machine Tool & Hydraulics,2023,51(3):15-19. |
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| Authors: | LI Heng CHEN Zhu LUO Yang WU Jianbo FANG Hui |
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