面向高变倍场景的变电站巡检机器人云台相机对准方法

受导航误差和机械磨损等因素影响，变电站巡检机器人在自主巡检时的停靠位姿偏离预置位姿，导致其云台相机在高倍变焦抓图时出现目标设备不在图像内以及聚焦失败等问题。因此，提出一种面向高变倍场景的变电站巡检机器人云台相机对准方法，使巡检机器人相机能够精确对准到预置位姿，以拍摄与模板图像一致的高质量巡检图像。首先，建立巡检机器人位姿与像素误差之间的关系模型；然后，基于构造的变电站空间布局假设条件，提出机器人相机位姿误差的近似解法；最后，对相机位姿误差进行正交解耦，使用提出的折半对准控制方法校正相机位姿误差。在巡检机器人真型平台上开展相机对准试验，结果表明，相较于仅调整云台姿态的传统相机对准方法，该方法在高变倍巡检场景中表现出更高的巡检覆盖率、准确率以及更低的巡检图像像素误差。