激光雷达SLAM下移动机器人双目视觉全局定位

移动机器人在未知环境中执行任务时，需精准感知地图环境和其他物体位置，确定其自身位置。为了提高移动机器人的全局定位精度，提出激光雷达SLAM下移动机器人双目视觉全局定位方法。依据双目视觉系统测距原理，选取双目摄像机中的任意一个相机建立主坐标系，构建双目摄像机模型，结合棋盘图与张正友标定法，标定双目摄像机中参数。在此基础上，计算单帧图像特征点的尺度，完成双目视觉初始化，利用权重函数计算任意一个特征点与线、与面之间的加权值和距离值，估计移动机器人的位置，引入非迭代畸变补偿方法，完成对移动机器人的全局定位。测试结果表明，所提方法的定位结果与实际运动位置之间的最小误差为0.1 m,该方法可以精准定位到移动机器人位置，指导移动机器人更好地执行作业任务。