| 基于改进粒子群三次Bezier曲线优化的路径规划 |
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| 引用本文： | 朱东伟,毛晓波,陈铁军. 基于改进粒子群三次Bezier曲线优化的路径规划[J]. 计算机应用研究, 2012, 29(5): 1710-1712 |
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| 作者姓名： | 朱东伟 毛晓波 陈铁军 |
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| 作者单位： | 郑州大学电气工程学院,郑州,450001 |
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| 基金项目： | 国家教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助课题（20114101110005）；河南省重大科技攻关子项目（102101210100）；河南省教育厅科学技术研究重点计划资助项目（12A410002） |
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| 摘 要： | 为了实现在障碍环境空间下移动机器人的平滑最优路径规划,提出了一种利用Bezier曲线描述路径与改进粒子群优化算法相结合的路径规划方法。借助三次Bezier曲线描述路径,可以将路径规划问题转换为生成Bezier曲线有限个点的位置优化问题,通过改进的具有指数变化的认知因子的粒子群优化算法进行最优路径搜索。仿真实验表明,该算法可以有效地进行平滑的无碰撞路径规划,并具有较强的跳出局部最优的能力。
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| 关 键 词： | 路径规划 粒子群算法 贝塞尔曲线 优化算法 |
Path planning algorithm based on improved particle swarmoptimization of Bezier curves |
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| ZHU Dong-wei,MAO Xiao-bo,CHEN Tie-jun. Path planning algorithm based on improved particle swarmoptimization of Bezier curves[J]. Application Research of Computers, 2012, 29(5): 1710-1712 |
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| Authors: | ZHU Dong-wei MAO Xiao-bo CHEN Tie-jun |
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| Affiliation: | School of Electrical Engineering, Zhengzhou University, Zhengzhou 450001, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | path planning particle swarm optimization Bezier curves optimized algorithm |
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