| 3-PRRU并联机构的解析雅可比矩阵 |
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| 引用本文： | 王茹,陈巧红,陈志,李秦川.3-PRRU并联机构的解析雅可比矩阵[J].浙江理工大学学报,2011,28(2). |
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| 作者姓名： | 王茹 陈巧红 陈志 李秦川 |
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| 作者单位： | 浙江理工大学机械与自动控制学院,杭州,310018 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，浙江省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 并联机构的雅可比矩阵将驱动关节的速度映射为动平台的线速度和角速度,是并联机构性能分析和设计的重要工具.为建立3-PRRU并联机构的完整雅可比矩阵,首先运用螺旋理论分析各分支,通过求出各分支的反螺旋系建立约束雅可比矩阵,该矩阵为3×6阶长方阵;然后锁定并联机构的驱动副后再求出各分支螺旋系的反螺旋系,可求出3×6阶驱动雅可比矩阵;最后综合这两个矩阵得到3-PRRU并联机的6×6阶雅可比矩阵.该矩阵可反映出机构的所有奇异.
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| 关 键 词： | 并联机构 雅可比矩阵 螺旋理论 |
Screw-Based Analytic Formulation of Jacobian Matrix of 3-PRRU Parallel Mechanism |
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| WANG Ru,CHEN Qiao-hong,CHEN Zhi,LI Qin-chuan.Screw-Based Analytic Formulation of Jacobian Matrix of 3-PRRU Parallel Mechanism[J].Journal of Zhejiang Sci-tech University,2011,28(2). |
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| Authors: | WANG Ru CHEN Qiao-hong CHEN Zhi LI Qin-chuan |
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| Affiliation: | WANG Ru,CHEN Qiao-hong,CHEN Zhi,LI Qin-chuan(School of Machinery and Automation,Zhejiang Sci-Tech University,Hangzhou 310018,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel manipulator jacobian matrix screw method |
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