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| 轮腿式步行机构设计及其运动仿真 | |
| 引用本文： | 汪永明,余晓流,汪丽芳,汤文成. 轮腿式步行机构设计及其运动仿真[J]. 现代制造工程, 2010, 0(2) |
| 作者姓名： | 汪永明 余晓流 汪丽芳 汤文成 |
| 作者单位： | 1. 东南大学机械工程学院,南京,211189;安徽工业大学机械工程学院,马鞍山,243002 2. 安徽工业大学机械工程学院,马鞍山,243002;机器人学国家重点实验室,沈阳,110016 3. 安徽工业大学机械工程学院,马鞍山,243002 4. 东南大学机械工程学院,南京,211189 |
| 基金项目： | 教育部高校科技创新工程重大项目培育资金项目，机器人学国家重点实验室开放课题项目，安徽省高校自然科学基金重点资助课题项目，江苏省科技攻关项目 |
| 摘 要： | 基于二级半转机构原理,提出一种新型的轮腿式步行机构,它由一级转臂、二级转臂和跨步杆组成。分析机构中各转动关节的运动耦合关系,并给出机构不发生干涉的条件,在此基础上,利用二级行星轮系实现了该轮腿式步行机构。在CosmosMotion仿真环境下,对该轮腿式步行机构进行了运动仿真,给出机构各关节的运动轨迹曲线,并分析该轮腿式步行机构的车身起伏度。仿真结果表明,基于二级半转机构的轮腿式步行机构的车身垂直起伏度,比一级半转步行机构车身的垂直起伏度小。 |
| 关 键 词： | 轮腿式步行机构 干涉分析 运动仿真 起伏度 |
Design and motion simulation of wheel-legged walking mechanism |
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| Abstract: | Based on the principle of double-half-revolution mechanism,proposed a new-style wheel-legged walking mechanism,which is composed of a first swiveling arm,a second swiveling arm and two striding rods,etc.On the basis of analysis of the motion coupling relationship and non-interference condition of the double- half-revolution mechanism,the wheel-legged walking mechanism was designed by using two tandem planetary gear trains.Based on motion simulation in CosmosMotion software,obtained the motion trail curves o... |
| Keywords: | wheel-legged walking mechanism intederence analysis motion simulation fluctuation |
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