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| 移动机器人路径规划方法研究 | |
| 引用本文： | 曲道奎,杜振军,徐殿国,徐方.移动机器人路径规划方法研究[J].机器人,2008,30(2):1-102. |
| 作者姓名： | 曲道奎 杜振军 徐殿国 徐方 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学,黑龙江,哈尔滨,150001;中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016 2. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100049 3. 哈尔滨工业大学,黑龙江,哈尔滨,150001 4. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) , 山东省科技发展基金 |
| 摘 要： | 针对室内动态非结构化环境下的移动机器人路径规划问题，提出了一种能够将全局路径规划方法和局部路径规划方法相结合、将基于反应的行为规划和基于慎思的行为规划相结合的路径规划方法．全局路径规划器采用A*算法生成到达目标点的子目标节点序列；局部路径规划器采用改进的人工势场方法对子目标节点序列中相邻两节点进行路径平滑和优化处理．在考虑了移动机器人运动学约束的前提下，该方法不但能够充分利用已知环境信息生成全局最优路径，而且还能及时处理所遇到的随机障碍信息．仿真研究与在室内复杂环境下的实际运行结果验证了该方法的有效性． |
| 关 键 词： | 移动机器人 路径规划 动态环境 |
| 文章编号： | 1002-0446(2008)02-0097-05 |
| 修稿时间： | 2007年4月29日 |
Research on Path Planning for a Mobile Robot |
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| QU Dao-kui,DU Zhen-jun,XU Dian-guo,XU Fang.Research on Path Planning for a Mobile Robot[J].Robot,2008,30(2):1-102. | |
| Authors: | QU Dao-kui DU Zhen-jun XU Dian-guo XU Fang |
| Affiliation: | QU Dao-kui1,2,DU Zhen-jun2,3,XU Dian-guo1,XU Fang2(1.Harbin Institute of Technology,Harbin150001,China,2.Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang110016,3.Graduate School of the Chinese Academy of Sciences,Beijing100049,China) |
| Abstract: | |
| Keywords: | mobile robot path planning dynamic environment |
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