| 一种三关节机器人视觉伺服系统研究 |
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| 引用本文： | 石玉秋,孙炜,孙洪淋.一种三关节机器人视觉伺服系统研究[J].装备制造技术,2006(2):12-15. |
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| 作者姓名： | 石玉秋 孙炜 孙洪淋 |
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| 作者单位： | 1. 湖南大学电气与信息工程学院,长沙,410082;广西工学院电子信息与控制工程系,广西,柳州,545006
2. 湖南大学电气与信息工程学院,长沙,410082 |
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| 基金项目： | 广西工学院校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 设计了一种三关节机器人视觉伺服系统。该系统采用eye—in—hand方式，基于图像特征构成视觉反馈，束完成机器人抓取物体的任务。论文对系统结构、坐标变换、成像原理、视觉控制器进行了详细的设计，并通过仿真试验证明了所设计控制系统的有效性。
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| 关 键 词： | 机器人 视觉伺服 成像 |
| 文章编号： | 1672-545X(2006)02-0012-04 |
| 收稿时间： | 2006-02-10 |
| 修稿时间： | 2006年2月10日 |
Research on a Three-Joint Robotic Visual Servo System |
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| Authors: | SHI Yu-qiu SUN Wei SUN Hong-lin |
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| Affiliation: | 1. College of Electrical and Information Engineering, Hunan University, Changsha 410082,China 2. Electronic information and control engineering Department, Guangxi University of Technology, Liuzhou Guangxi 545006,China |
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| Abstract: | A three-joint robotic visual servo system is presented in this paper. Based on eye-in-hand structure, the system can make robot to pick up objects by using image features as visual feedback. Detailed design has been done in system structure, coordinates transformation, imaging principle, and visual controller. Simulation experiments have proved the effectiveness of the presented control system. |
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| Keywords: | Robot visual servo imaging |
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