| 消防机器人GPS导航系统的精度提高方案 |
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| 引用本文： | 蔡皓昌,余成融,潘志浩. 消防机器人GPS导航系统的精度提高方案[J]. 微计算机信息, 2004, 20(10): 128-129,6 |
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| 作者姓名： | 蔡皓昌 余成融 潘志浩 |
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| 作者单位： | 200072,上海大学通信与信息工程学院 |
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| 摘 要： | 本文介绍了工作在特殊环境下的机器人导航系统，实现了利用罗盘和里程计等内部传感器对GPS定位误差的修正。文章给出了消防机器人导航的主要算法流程，以及利用改进自适应卡尔曼滤波器实现多传感器信息融合。
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| 关 键 词： | 移动机器人 导航系统 GPS 多传感器 自适应卡尔曼滤波器 |
| 文章编号： | 1008-0570(2004)010-0128-02 |
Enhanced accuracy method for GPS/INS in fire robot |
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| Cai,Haochang Yu,Chengrong Pan,Zhihao. Enhanced accuracy method for GPS/INS in fire robot[J]. Control & Automation, 2004, 20(10): 128-129,6 |
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| Authors: | Cai Haochang Yu Chengrong Pan Zhihao |
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| Abstract: | This paper presents a navigation system on the robot working in special environment, and enhances the accuracy of GPS with compass and inner-odometer. The main algorithm of positioning and fusion of multi-sensor, which employs developed adaptive Kalman filter, are described. |
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| Keywords: | Mobile Robot Navigation system GPS multi-sensor adaptive Kalman filter |
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