基于LMI方法的机器人LPV鲁棒H_∞控制器设计 |
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引用本文: | 虞忠伟,陈辉堂,王月娟.基于LMI方法的机器人LPV鲁棒H_∞控制器设计[J].控制与决策,2001(2). |
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作者姓名: | 虞忠伟 陈辉堂 王月娟 |
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作者单位: | 同济大学电气工程系!上海200092 |
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摘 要: | 对平面两关节直接驱动机器人 ,提出一种同时将闭环极点配置到满足动态响应区域内的变增益 L PV鲁棒 H∞ 控制器设计新方法。利用 L PV的凸分解方法 ,将机器人模型化为具有凸多面体结构的L PV模型 ,然后利用 L MI技术对凸多面体各顶点分别设计满足 H∞ 性能和闭环极点配置的反馈增益 ,再利用各顶点设计的反馈控制器综合得到具有凸多面体结构的 L PV控制器。仿真结果验证了该控制器可使机器人随关节位置变化始终具有良好的控制性能。
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关 键 词: | 机器人 线性变参数(LPV) H∞控制 极点配置 凸分解 LMI |
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