| 基于四元数理论的 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并联机构位置反解 |
| |
| 引用本文： | 曹建平,孙文柱,王海东,任剑. 基于四元数理论的 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并联机构位置反解[J]. 机械与电子, 2020, 38(8): 57-60 |
| |
| 作者姓名： | 曹建平 孙文柱 王海东 任剑 |
| |
| 作者单位： | 海 军 航 空 大 学 ,山 东 青 岛 ２６６０４１ |
| |
| 摘 要： | 介 绍 了 四 元 数 在 描 述 刚 体 位 置 和 方 位 中 的 应 用 ,并 简 要 描 述 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 ,接 着 给 出 了利 用 四 元 数 计 算 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 的 推 导 过 程 ,得 到 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 公 式 ,最后 结 合Ｍ ＡＴ Ｌ Ａ Ｂ和 Ｓｏｌｉｄ Ｗ ｏｒｋｓ Ｍ ｏｔｉｏｎ 进 行 仿 真 分 析 ,仿 真 结 果 验 证 了 该 位 置 反 解 方 法 的 正 确 性 和 有 效 性 。
|
| 关 键 词： | 四 元 数 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ 位 置 反 解 并 联 机 构 |
Inverse Position Solution of 2UPS-PU Parallel Mechanism Based on Quaternion Theory |
| |
| Ｃ Ａ Ｏ Ｊｉａｎｐｉｎｇ,ＳＵＮ Ｗ ｅｎｚｈｕ,Ｗ ＡＮ Ｇ Ｈａｉｄｏｎｇ,ＲＥＮ Ｊｉａｎ. Inverse Position Solution of 2UPS-PU Parallel Mechanism Based on Quaternion Theory[J]. Machinery & Electronics, 2020, 38(8): 57-60 |
| |
| Authors: | Ｃ Ａ Ｏ Ｊｉａｎｐｉｎｇ ＳＵＮ Ｗ ｅｎｚｈｕ Ｗ ＡＮ Ｇ Ｈａｉｄｏｎｇ ＲＥＮ Ｊｉａｎ |
| |
| Affiliation: | Ｎａｖａｌ Ａｖｉａｔｉｏｎ Ｕ ｎｉｖｅｒｓｉｔｙ , Ｑｉｎｇｄａｏ ２６６０４１ , Ｃｈｉｎａ |
| |
| Abstract: | Ｔ ｈｅ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ｑ ｕａｔｅｒｎｉｏｎ ｉｎ ｄｅｓｃｒｉｂｉｎｇ ｔｈｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ａｎｄ ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｏｆ ｒｉｇｉｄ ｂｏｄｙ ｉｓ ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ , ａｎｄ ２UPS- PU ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｓ ｂｒｉｅｆｌｙ ｄｅｓｃｒｉｂｅｄ ． Ｔ ｈｅｎ , ｔｈｅ ｄｅｒｉｖａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ｃａｌｃｕｌａｔｉｎｇ ｔｈｅ ｉｎｖｅｒｓｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｏｆ ２UPS-PU ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｂｙ ｑｕａｔｅｒｎｉｏｎ ｉｓ ｇｉｖｅｎ , ａｎｄ ｔｈｅ ｉｎｖｅｒｓｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｆｏｒｍ ｕｌａ ｏｆ ２UPS-PU ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｓ ｏｂｔａｉｎｅｄ ．Ｆｉｎａｌｌｙ , ｔｈｅ ｓｉｍ ｕｌａｔｉｏｎ ａｎａｌｙｓｉｓ ｗｉｔｈ ｔｈｅ ｃｏｍ ｂｉｎａｔｉｏｎ ｏｆ Ｍ ａｔｌａｂ ａｎｄ Ｓｏｌｉｄ ｗ ｏｒｋｓ Ｍ ｏｔｉｏｎ ｉｓ ｃａｒｒｉｅｄ ｏｕｔ ｔｏ ｖｅｒｉｆｙ ｔｈｅ ｃｏｒｒｅｃｔｎｅｓｓ ｏｆ ｔｈｅ ｒｅｓｕｌｔｓ ａｎｄ ｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓ ｏｆ ｔｈｅ ｍｅｔｈｏｄ ． |
| |
| Keywords: | Ｑ ｕａｔｅｒｎｉｏｎ ２ Ｕ ＰＳ- Ｐ Ｕ ｉｎｖｅｒｓｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｐａｒａｌｌｅｌ ｍｅｃｈａｎｉｓｍ |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机械与电子》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机械与电子》下载免费的PDF全文 |
