6-DOF双臂机器人轨迹规划与动力学仿真 |
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作者姓名: | 朱永飞 查文斌 周攀 徐向荣 |
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作者单位: | 安徽工业大学,安徽 马鞍山 243000;安徽工业大学,安徽 马鞍山 243000;安徽工业大学,安徽 马鞍山 243000;安徽工业大学,安徽 马鞍山 243000 |
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基金项目: | 省科技厅重大共性关键技术项目:移动式双臂协作机器人关键技术研究:实验 |
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摘 要: | 以6-DOF双臂机器人为研究对象,利用MATLAB建立D-H模型,对运动轨迹分别进行七次多项式插值和5次B样条插值,最后通过Adams建立机械臂虚拟样机,对其进行动力学仿真。仿真结果表明B样条曲线插值法对运动轨迹插值有较好地适应性,为机械臂运动控制问题研究提供了必要的理论基础。
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关 键 词: | 六自由度 轨迹规划 动力学 |
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