基于视觉引导的无人机自主降落研究

为 实 现 无 人 机 自 主 降 落 ，提 高 自 主 飞 行 能 力 ，以 四 旋 翼 无 人 机 为 研 究 对 象 ，利 用 机 载 的 机 器 视觉 模 块 （ Ｏ ｐｅｎ Ｍ Ｖ ）从 源 图 像 中 提 取 出 地 面 目 标 的 像 素 坐 标 ，并 发 送 给 飞 控 系 统 完 成 无 人 机 的 相 对 位 置 估 计 。实 验 中 ，无 人 机 经 过 高 度 控 制 器 和 水 平 位 置 控 制 器 的 多 次 协 调 控 制 ，成 功 实 现 了 基 于 视 觉 引 导 的 自 主 降 落 。

Research on Autonomous Landing of UAV Based on Visual Guidance

Iｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｒｅａｌｉｚｅ ｔｈｅ ａｕｔｏｎｏ ｍ ｏｕｓ ｌａｎｄｉｎｇ ｏｆ Ｕ Ａ Ｖ ａｎｄ ｉｍ ｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ａuｔｏｎｏｍｏｕｓ ｆｌｉｇｈｔ ， ｔｈｅ ｆｏｕｒ ｒｏｔｏｒ Ｕ Ａ Ｖ ｉｓ ｔａｋｅｎ ａｓ ｔｈｅ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｏｂｊｅｃｔ ， ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ａｉｒｂｏｒｎｅ ｍａｃｈｉｎｅ ｖｉｓｉｏｎ ｍ ｏｄｕｌｅ（ Ｏ ｐｅｎ Ｍ Ｖ ） ｔｏ ｅｘｔｒａｃｔ ｔｈｅ ｐｉｘｅｌ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓ ｏｆ ｔｈｅ ｇｒｏｕｎｄ ｔａｒｇｅｔ ｆｒｏ ｍ ｔｈｅ ｓｏｕｒｃｅ ｉｍａｇｅ ， ａｎｄ ｓｅｎｄ ｔｈｅｍ ｔｏ ｔｈｅ ｆｌｉｇｈｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ ｔｏ ｃｏ ｍ ｐｌｅｔｅ ｔｈｅ ｒｅｌａｔｉｖｅ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｏｆ Ｕ Ａ Ｖ ．Ｉｎ ｔｈｅ ｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔ ， ｔｈｅ Ｕ Ａ Ｖ ｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｌｙ ａｃｈｉｅｖｅｄ ａｕｔｏｎｏ ｍ ｏｕｓ ｌａｎｄｉｎｇ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｖｉｓｕａｌ ｇｕｉｄａｎｃｅ ａｆｔｅｒ ｍ ｌｔｉｐｌｅ ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｈｅｉｇｈｔ ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｎｄ ｈｏｒｉｚｏｎｔａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎ ．