基于自适应粒子群算法的FS20N机器人时间最优轨迹规划 |
| |
作者姓名: | 何建成 李林升 林国湘 |
| |
作者单位: | 南华大学 机械工程学院,湖南 衡阳 421001;上海电机学院 电气学院,上海 201306 |
| |
基金项目: | 湖南省科技厅:基于工业CT检测的机车关键零部件可靠性分析技术研究 |
| |
摘 要: | 针对通用型机器人,以运行时间最短为目标,提出一种基于自适应粒子群(APSO)时间最优轨迹规划算法。在关节空间轨迹规划中,逆解得到关节变量与时间的关系,以此建立五次多项式关节变量与时间的插值轨迹。然后,利用罚函数对其关节角度、关节速度、关节加速度进行处理,同时以插值关节各点间的时间间隔之和为优化目标,采用自适应粒子群算法进行优化求解,得到时间最优的轨迹。最后,利用MATLAB仿真软件,建立川崎FS20 N仿真模型进行验证,得到运行平稳且时间最优的运行轨迹图,仿真结果验证了该算法在轨迹规划中的可行性。
|
关 键 词: | 自适应粒子群 时间最优轨迹 轨迹规划 五次多项式插值 罚函数 |
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录! |
|