重载搅拌摩擦焊机器人性能分析及其闭环控制研究

将1台载重能力为3 kN的重载工业机器人改造为搅拌摩擦焊机器人,并对其结构性能进行分析,发现该机器人结构强度和振动特性虽满足使用要求,但其刚度在某些工况下还不符合要求,导致搅拌摩擦焊机器人定位精度低、加工精度不理想。针对这种情况,提出并设计了一种基于室内定位技术的机器人闭环控制系统,对该系统的组成及原理进行了分析和研究,为下步重载搅拌摩擦焊工业机器人系统的实现提供解决方案。