| 双足步行机器人的步态规划 |
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| 引用本文： | 张伟,杜继宏. 双足步行机器人的步态规划[J]. 计算机工程与应用, 2002, 38(13): 214-216 |
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| 作者姓名： | 张伟 杜继宏 |
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| 作者单位： | 清华大学自动化系,北京,1O0084 |
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| 基金项目： | 清华大学“985”学科规划项目 |
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| 摘 要： | 主要研究了双足步行机器人的基本步态的建立过程,进行了参数化处理,提出了一种简单可行的步态规划方法,并对数据结果进行了仿真验证。仿真及试验结果表明,该文给出的方法能实现不同步速的连续动态步行。通过标准步态数据的建立,为实时步态规划校正和在线控制补偿算法奠定了基础。
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| 关 键 词： | 双足步行机器人 步态 步态规划 步行仿真 |
| 文章编号： | 1002-8331-(2002)13-0214-03 |
| 修稿时间： | 2001-10-01 |
Gait Planning of a Biped Walking Robot |
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| Zhang Wei Du Jihong. Gait Planning of a Biped Walking Robot[J]. Computer Engineering and Applications, 2002, 38(13): 214-216 |
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| Authors: | Zhang Wei Du Jihong |
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| Abstract: | The gait planning problem of a biped walking robot is d iscussed in this paper.A new simple scheme is proposed,which generates Basic Gaits of the legged robot using a specialized process and parametrizes the gait functions.The simulation of walking gait based on the numerical results demonst rates the feasibility and effectiveness of the scheme. |
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| Keywords: | Biped Walking Robot Gait Planning Simulation |
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