| 基于IPC-PLC的排爆机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 乔凤斌,杨汝清. 基于IPC-PLC的排爆机器人控制系统设计[J]. 计算机工程与应用, 2004, 40(22): 22-24,70 |
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| 作者姓名： | 乔凤斌 杨汝清 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所,上海,200030;上海交通大学机器人研究所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家863高技术研究发展计划资助项目(编号:2003AA421020) |
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| 摘 要： | 由上海交通大学研制的排爆机器人(PBJ-01)的控制系统主要采用IPC-PLC的形式,上位机由IPC和PLC#1组成,下位机由PLC#2组成。论文介绍了该机器人的硬件的选择;重点介绍了PLC的双机通讯及其IPC与PLC的通讯协议及其控制流程,给出了部分代码,其中也对通讯的可靠性等问题进行了讨论。
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| 关 键 词： | 排爆机器人 工控机(IPC) 可编程控制器(PLC) |
| 文章编号： | 1002-8331-(2004)22-0022-03 |
The Control System Design of Explosive-handling Robot Based on IPC-PLC |
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| Qiao Fengbin Yang Ruqing. The Control System Design of Explosive-handling Robot Based on IPC-PLC[J]. Computer Engineering and Applications, 2004, 40(22): 22-24,70 |
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| Authors: | Qiao Fengbin Yang Ruqing |
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| Abstract: | The PBJ-01explosive-handling robot developed by Shanghai Jiaotong University adopts a control system based on IPC-PLC.The upper controller consists of IPC and PLC#1and the lower control is PLC#2.This paper intro-duces its hardware selection and emphasis on the communication protocol and the flow chart of double PLC communi-cation and IPC-PLC communication,then some codes are given.This paper also probes into the issue of communication reliability. |
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| Keywords: | explosive-handling robot IPC PLC |
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