考虑柔索垂度影响的索牵引并联机器人跟踪控制

为考虑柔索垂度影响采用抛物线方程来描述大跨度柔索的构形,推导出索端张力与索端位移和索长变化之间的关系。基于柔索力学方程建立索牵引机器人的动力学模型,模型中作用在末端执行器上的柔索合力与柔索长度和末端执行器的位姿直接相关。为便于在控制设计中引入力学模型,对动力学方程进行线性展开,得到作用在末端执行器上的柔索合力增量与索长变化和末端执行器位移之间的关系。作用在末端执行器上的柔索合力可以表示为其期望值与相应的增量之和,该增量是由索长误差及末端执行器位姿误差引起的。控制设计时首先采用李雅普诺夫法针对柔索合力设计反馈控制器,然后利用前述的增量关系构造出基于末端执行器位姿反馈,以索长调整量为控制输出的非线性控制器。该控制器在本质上为一带补偿项的非线性PD控制,控制器参数可随系统状态的变化而自动调整。数值算例证明了控制算法的有效性。

Tracking Control of Cable-driven Parallel Robots Considering Cable Sag Effects

Parabolic equation is utilized to represent the curve of a long span cable. The relationship among cable force, cable end displacement and cable length variation is derived by using parabolic equation. Dynamics model of cable-driven robots is established on the basis of cable mechanical equation, which shows that the resultant cable force acting on the end-effector is directly related to cable length and end-effector pose. A linear expansion of the mechanical equation is carried out to facilitate introducin...