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| 基于H∞方法的伺服系统二自由度鲁棒控制 | |
| 作者姓名： | 刘芳 巫亚强 周扬 陈阳 |
| 作者单位： | 西北机电工程研究所,陕西,咸阳,712099 |
| 摘 要： | 针对高炮伺服系统存在模型摄动和强外力干扰问题,设计了一种具有二自由度结构强鲁棒性的位置控制器.采用频域方法,通过对转动惯量摄动和高频未建模动态的结构分析,描述了影响伺服系统稳定性的两类主要的不确定性;基于鲁棒控制原理,将位置控制器的设计转化为标准的H∞控制器问题,并通过LMI凸优化方法得到输出反馈次优H∞控制器.仿真结果表明:采用该方法设计的伺服控制系统能实现精确的稳态跟踪,且对模型摄动和外力干扰具有较强的鲁棒性. |
| 关 键 词： | 控制理论 伺服系统 外力干扰 二自由度控制 |
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