| 基于博弈论的多移动机器人聚集任务路径规划 |
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| 引用本文： | 叶晔,岑豫皖,谢能刚.基于博弈论的多移动机器人聚集任务路径规划[J].计算机工程与应用,2009,45(6):216-218. |
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| 作者姓名： | 叶晔 岑豫皖 谢能刚 |
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| 作者单位： | 安徽工业大学 机械工程学院，安徽 马鞍山 243002 |
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| 基金项目： | 安徽省高校自然科学重点基金资助项目;;安徽省自然科学基金~~ |
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| 摘 要： | 针对多移动机器人聚集任务的路径规划，建立系统多目标优化数学模型，研究基于博弈论的求解方法。将n个机器人视为博弈的n方，建立Nash均衡博弈模型和共谋合作博弈模型，结合进化策略，对多移动机器人的运动协调进行研究。仿真实验结果表明，博弈分析方法可有效解决多机器人的协调路径规划问题。
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| 关 键 词： | 多移动机器人 聚集任务 Nash均衡博弈 共谋合作博弈 |
| 收稿时间： | 2008-1-14 |
| 修稿时间： | 2008-4-24
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Path planning of flocking task for multiple mobile robots based on game theory |
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| YE Ye,CEN Yu-wan,XIE Neng-gang.Path planning of flocking task for multiple mobile robots based on game theory[J].Computer Engineering and Applications,2009,45(6):216-218. |
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| Authors: | YE Ye CEN Yu-wan XIE Neng-gang |
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| Affiliation: | School of Mechanical Engineering，Anhui University of Technology，Ma’anshan，Anhui 243002，China |
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| Abstract: | For the path planning of flocking task for multiple mobile robots,it establishes multi-objective optimal mathematic model and does research on solving methods based on game theory.N robots specify n players and it establishes Nash equilibrium model and coalition cooperative game model.Then combining evolutionary strategy,it studies coordinationed route planning for multiple mobile robots.Simulations validate the feasibility of the game-theoretic coordinated route planning for multiple robots. |
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| Keywords: | multiple mobile robots flocking task Nash equilibrium coalition cooperative game |
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