| 欠驱动系统Pendubot的参数认证及其控制设计 |
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| 引用本文： | 赖旭芝,黄灿,佘锦华.欠驱动系统Pendubot的参数认证及其控制设计[J].机器人,2003,25(Z1):707-710. |
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| 作者姓名： | 赖旭芝 黄灿 佘锦华 |
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| 作者单位： | 1. 中南大学信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083
2. 东京工科大学机械控制工程系,日本东京,192-0982 |
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| 基金项目： | 湖南省自然科学基金资助项目(01JJY2625). |
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| 摘 要： | 本文针对欠驱动Pendubot机器人系统提出一种简单可靠的摇起及平衡控制策略,并通过在线认证的方法实现对其参数的测量.分别利用部分反馈线性化及全状态反馈控制技术来设计摇起控制器及平衡控制器,并通过转换器实现两个控制器的转换.最后利用仿真及实际控制验证了算法的有效性.
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| 关 键 词： | Pendubot 欠驱动 部分反馈线性化 全状态反馈控制 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)07-0707-04 |
| 修稿时间： | 2003年6月20日 |
PARAMETER IDENTIFICATION AND CONTROL SCHEME OF AN UNDERACTUATED SYSTEM |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Pendubot |
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