| 基于改进的领导-跟随者编队算法研究 |
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| 引用本文： | 张晓琴,黄玉清,刘刚.基于改进的领导-跟随者编队算法研究[J].计算机工程与设计,2010,31(11). |
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| 作者姓名： | 张晓琴 黄玉清 刘刚 |
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| 作者单位： | 西南科技大学信息工程学院,四川,绵阳,621010 |
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| 摘 要： | 针对领导-跟随者算法的不足,提出了基于先驱者的多机器人编队控制方法.先驱者采用SLAM方法规划编队行进轨迹的关键点,领导者则根据关键点和环境信息,调整运动轨迹,并计算与跟随者间的相互距离和夹角,决定跟随者的实时位姿.当编队队形遇障不能通过时,采用基于逻辑层次的变换策略进行队形变换.同时在Player-Stage仿真平台上,对算法进行了比较和分析,实验结果表明,改进的领导-跟随者算法能更好的保证编队队形的完整性和编队系统的稳定性,控制效果较好.
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| 关 键 词： | 编队控制 领导-跟随者算法 l-φ控制器 队形变换 多机器人 |
Research on improved leader-following formation method |
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| ZHANG Xiao-qin,HUANG Yu-qing,LIU Gang.Research on improved leader-following formation method[J].Computer Engineering and Design,2010,31(11). |
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| Authors: | ZHANG Xiao-qin HUANG Yu-qing LIU Gang |
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