| AutoLISP在关节型机器人运动仿真中的应用 |
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| 引用本文： | 徐呈艺,丁海萍,季照平,焦恩璋,刘英. AutoLISP在关节型机器人运动仿真中的应用[J]. 现代制造工程, 2013, 0(3) |
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| 作者姓名： | 徐呈艺 丁海萍 季照平 焦恩璋 刘英 |
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| 作者单位： | 1. 南通职业大学机械工程学院,南通,226007
2. 南京林业大学机械电子工程学院,南京,210037 |
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| 摘 要： | 借助AutoCAD工作平台对6R关节型机器人进行三维建模,建立了其正运动学数学模型.通过开发的AutoLISP程序实现了调用rotate3d函数对三维机器人各关节进行驱动仿真,能够呈现逼真的机器人动态过程,可以直观地判断机器人的碰撞干涉问题.仿真结果表明了用AutoLISP语言实现机器人运动仿真具有直观、形象、快速和效率高等优点.同时该方法对于其他类型机构的三维动态仿真研究具有一定的借鉴意义.
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| 关 键 词： | AutoLISP AutoCAD 机器人 运动仿真 干涉检验 |
Kinematic simulation of joint robot based on AutoLISP |
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| Xu Chengyi , Ding Haiping , Ji Zhaoping , Jiao Enzhang , Liu Ying. Kinematic simulation of joint robot based on AutoLISP[J]. Modern Manufacturing Engineering, 2013, 0(3) |
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| Authors: | Xu Chengyi Ding Haiping Ji Zhaoping Jiao Enzhang Liu Ying |
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