一种基于旋转矩阵单位四元数分解的运动估计算法

本文基于旋转矩阵单位四元数分解定理，提出一种由３Ｄ特征空间位置估计运动参数的算法。单位四元数表示旋转矩阵时不存在奇异点，故基于单位四元数的运动估计方法具有更大的实用价值，而本文算法无需Ｈｏｒｎ和Ｓｕ等人提出的单位四元数方法的迭代运算。