| 测程法系统误差的测量与校核 |
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| 引用本文： | 王卫华,熊有伦,孙容磊. 测程法系统误差的测量与校核[J]. 机器人, 2004, 26(5): 454-460 |
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| 作者姓名： | 王卫华 熊有伦 孙容磊 |
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| 作者单位： | 华中科技大学机械科学与工程学院,湖北,武汉,430074;华中科技大学机械科学与工程学院,湖北,武汉,430074;华中科技大学机械科学与工程学院,湖北,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (50 1 750 36)，国家 973计划资助项目 (2 0 0 3CB71 62 0 7) . |
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| 摘 要： | 在UMBmark校核算法的基础上定义了测程法系统误差模型 ,提出了详细的算法来计算差分移动机器人的系统参数及对应的纠正系数 .试验结果表明 :本文提出的方法比UMBmark校核方法更能提高测程法的定位精度 .
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| 关 键 词： | 测程法 系统误差 UMBmark校核 定位 移动机器人 |
| 文章编号： | 1002-0446(2004)05-0454-07 |
Measurement and Calibration of Systematic Errors of Odometry |
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| WANG Wei-hua,XIONG You-lun,SUN Rong-Lei. Measurement and Calibration of Systematic Errors of Odometry[J]. Robot, 2004, 26(5): 454-460 |
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| Authors: | WANG Wei-hua XIONG You-lun SUN Rong-Lei |
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| Abstract: | Based on UMBmark calibration, a model for systematic errors of odometry is defined, and the detailed algorithm to calculate the systematic parameters of a differential-drive mobile robot and the corresponding correction factors are presented. Experimental results show that compared with UMBmark calibration a substantial improvement in odometry accuracy is achieved with the presented method. |
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| Keywords: | odometry systematic error UMBmark calibration localization mobile robot |
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