基于SocketCan的机器人焊接控制系统研究

在基于实时Linux的开放式机器人控制系统下,引入Socket Can为机器人焊接功能包提供了一个简单易用、便于集成的焊机通讯、控制接口,通过USB转CAN实现了简单、可靠的通讯物理层,此焊机控制方式既解决了IO控制接线复杂问题,又能有效替代Canopen或Devicenet等总线控制方式,降低成本。采用此方式进行实焊,焊接工艺稳定,焊缝质量较好。