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| 基于神经步进激励机制的蛇形机器人环境自适应仿生控制策略 | |
| 引用本文： | 唐超权,马书根,李斌,王明辉. 基于神经步进激励机制的蛇形机器人环境自适应仿生控制策略[J]. 机械工程学报, 2013, 49(1): 53-62 |
| 作者姓名： | 唐超权 马书根 李斌 王明辉 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016;中国科学院大学 北京 100039 2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016;立命馆大学理工学部 滋贺 525-8577 日本 3. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 110016 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 针对已有的蛇形机器人在环境适应过程中步态调整策略复杂,参数调整时间长的问题,引入神经步进激励机制,提出一种基于多模态中枢模式发生器模型的简单快速的仿生控制策略。构建能够产生蛇形机器人多种步态的多模态中枢模式发生器模型,并基于仿生学原理提出神经步进激励机制。通过对蛇形机器人三种主要步态的运动学分析,得出其运动性能与控制参数之间的关系,利用神经步进激励机制并结合蛇形机器人自身的运动特性建立蛇形机器人环境自适应仿生控制策略。通过仿真将该策略与传统蛇形机器人控制方法进行对比,并利用试验验证了该策略的有效性。 |
| 关 键 词： | 蛇形机器人 中枢模式发生器 环境自适应 仿生控制 |
Self-adaptable Biomimetic Control Strategy for Snake Robots Based on Neural Stepping Stimulation Mechanism |
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| TANG Chaoquan , MA Shugen , LI Bin , WANG Minghui. Self-adaptable Biomimetic Control Strategy for Snake Robots Based on Neural Stepping Stimulation Mechanism[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2013, 49(1): 53-62 | |
| Authors: | TANG Chaoquan MA Shugen LI Bin WANG Minghui |
| Affiliation: | 1(1.State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016;2.University of Chinese Academy of Sciences,Beijing 100039;3.Department of Technology,Ritsumeikan University,Kusatsu-Shi 525-8577,Japan) |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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