| 未知环境下移动机器人自主感知斜坡地形方法 |
| |
| 引用本文： | 朱江,王耀南,余洪山,王文格,许海霞. 未知环境下移动机器人自主感知斜坡地形方法[J]. 仪器仪表学报, 2010, 31(8) |
| |
| 作者姓名： | 朱江 王耀南 余洪山 王文格 许海霞 |
| |
| 作者单位： | 1. 湖南大学电气与信息工程学院,长沙,410082
2. 湖南大学机械与运载工程学院,长沙,410082 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家863高技术研究发展计划，国家支撑计划，教育部博士点基金 |
| |
| 摘 要： | 环境感知是实现移动机器人自主导航的基础与根本保证.为了正确感知斜坡地形,分析了其描述模型.根据移动机器人从不同位置观测斜坡时深度信息的变化趋势,确定移动机器人观测斜坡的方向.在此基础上,提出了应用径向基(RBF)神经网络强非线性逼近能力估算地形坡度值的新方法.实验结果表明,所提出的算法能满足移动机器人感知斜坡地形的要求,同时算法具有简单、准确、鲁棒性强的优点.
|
| 关 键 词： | 移动机器人 环境感知 斜坡地形 RBF神经网络 |
Mobile robot autonomous perceiving slope terrain under unknown environment |
| |
| Zhu Jiang,Wang Yaonan,Yu Hongshan,Wang Wenge,Xu Haixia. Mobile robot autonomous perceiving slope terrain under unknown environment[J]. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2010, 31(8) |
| |
| Authors: | Zhu Jiang Wang Yaonan Yu Hongshan Wang Wenge Xu Haixia |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
