| 重新定義系统输出的柔性櫟械臂控制器的設計 |
| |
| 引用本文： | 于兰,孙颖,张袅娜,杜勋. 重新定義系统输出的柔性櫟械臂控制器的設計[J]. 机械制造与自动化, 2006, 35(1): 30-34,37 |
| |
| 作者姓名： | 于兰 孙颖 张袅娜 杜勋 |
| |
| 作者单位： | 长春工业大学,电气与电子工程学院,吉林,长春,130012;长春工业大学,电气与电子工程学院,吉林,长春,130012;长春工业大学,电气与电子工程学院,吉林,长春,130012 |
| |
| 摘 要： | 通过重新定义系统的输出,将柔性机械臂的模型分解为输入输出和零动态两个子系统;对于输入输出子系统采用模糊控制,对于零动态子系统采用作图的方法分析;找到了特征值和重新定义参数之间的关系,并将其用于控制器的设计,可以使得零动态子系统快速渐近稳定于平衡点,从而保证整个系统渐近稳定。
|
| 关 键 词： | 柔性机械臂 重新定义系统输出 模糊控制 |
| 文章编号： | 1671-5276（2006）01-0030-05 |
| 收稿时间： | 2005-05-26 |
| 修稿时间： | 2005-05-26 |
Design of a Flexible Manipulator Controller Using Redefinition System Output |
| |
| YU Lan,SUN Ying,ZHANG Niao-na,DU Xun. Design of a Flexible Manipulator Controller Using Redefinition System Output[J]. Machine Building & Automation, 2006, 35(1): 30-34,37 |
| |
| Authors: | YU Lan SUN Ying ZHANG Niao-na DU Xun |
| |
| Affiliation: | 1. Electric and Electronic Engineering College, Changchun University of Technology, JL Changehun 130012, China |
| |
| Abstract: | Using redefinition system output,a model of the flexible manipulator is decomposed into input-output subsystem and zero-dynamics subsystem.A fuzzy control is used to input-output subsystem.The relationship between the eigenvalues of the zero-dynamics and the parameters of the redefined output is found and used to design the controller,making the zero-dynamics to be quickly and asymptotically stable at equilibrium point,thus ensuring the whole original flexible manipulator system to be asymptotically stable. |
| |
| Keywords: | flexible manipulator redefinition system output fuzzy control |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
