| 塔机标准节主枝焊接机械手设计及运动学分析 |
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| 引用本文： | 王才东,陈卫红,王新杰,王良文,苏伟伟. 塔机标准节主枝焊接机械手设计及运动学分析[J]. 机械传动, 2013, 0(6): 58-61 |
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| 作者姓名： | 王才东 陈卫红 王新杰 王良文 苏伟伟 |
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| 作者单位： | 郑州轻工业学院机电工程学院 |
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| 基金项目： | 河南省高校科技创新团队支持计划(2012IRTSTHN013);河南省科技攻关项目(122102210435);第二批全国大学生创新创业训练计划项目 |
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| 摘 要： | 针对国内塔机行业焊接工人劳动强度大、作业条件差、焊接质量不易控制等问题,设计了一种六自由度塔机标准节主枝焊接机械手,采用交流伺服电机与谐波减速器相结合的传动方案。运用D-H法建立了机械手运动学模型,推导了机械手的运动学方程。利用Matlab软件的机械系统建模仿真模块SimMechanics建立机械手的机构模型,进行了机械手运动学仿真分析,验证了运动学模型的正确性。
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| 关 键 词： | 塔式起重机 焊接机械手 运动学 仿真 |
Design and Kinematics Analysis of Welding Manipulator of Standard Mast Section of Tower Crane |
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| Wang Caidong Chen Weihong Wang Xinjie Wang Liangwen Su Weiwei. Design and Kinematics Analysis of Welding Manipulator of Standard Mast Section of Tower Crane[J]. Journal of Mechanical Transmission, 2013, 0(6): 58-61 |
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| Authors: | Wang Caidong Chen Weihong Wang Xinjie Wang Liangwen Su Weiwei |
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| Affiliation: | Wang Caidong Chen Weihong Wang Xinjie Wang Liangwen Su Weiwei(College of Mechanical and Electrical Engineering,Zhengzhou University of Light Industry,Zhengzhou 450002,China) |
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