| 旋转输入型并联机器人位置逆解分析的轨迹圆法 |
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| 引用本文： | 徐文军,孙立宁,安辉,蔡鹤皋.旋转输入型并联机器人位置逆解分析的轨迹圆法[J].机器人,1998,20(5):368-372. |
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| 作者姓名： | 徐文军 孙立宁 安辉 蔡鹤皋 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所 |
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| 摘 要： | 本文分析了几种典型旋转输入型并联机器人的机构形式和特点，提出了适用于各种旋转输入型并联机器人位置逆解分析的轨迹圆法，利用该方法可方便地进行位置逆解建模与求解、逆解情况（有无解及多解性）判断等，简化了位置控制算法
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| 关 键 词： | 并联机器人 位置逆解 轨迹圆法 |
LOCUS CIRCLE METHOD FOR THE ANALYSIS OF INVERSE POSITIONAL PROBLEM OF ROTATION INPUTTING PARALLEL ROBOTS |
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| XU Wenjun\ SUN Lining\ AN Hui\ CAI Hegao.LOCUS CIRCLE METHOD FOR THE ANALYSIS OF INVERSE POSITIONAL PROBLEM OF ROTATION INPUTTING PARALLEL ROBOTS[J].Robot,1998,20(5):368-372. |
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| Authors: | XU Wenjun\ SUN Lining\ AN Hui\ CAI Hegao |
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| Abstract: | This paper analyzes the construction and characteristics of several typical rotation inputting parallel robots, presents a method called Locus Circle Method which can be used for the analysis of inverse positional problem of all kinds of rotation inputting parallel robots. This method makes it much more convenient to model and solve the inverse positional problem and estimate the condition of inverse solutions, and simplifies the position control algorithm as well. |
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| Keywords: | Parallel robot inverse positional problem Locus Circle Method |
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