| 四旋翼无人机块控反步姿态控制器设计 |
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| 引用本文： | 甄红涛,齐晓慧,夏明旗,董海瑞.四旋翼无人机块控反步姿态控制器设计[J].电光与控制,2013(10):87-91,101. |
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| 作者姓名： | 甄红涛 齐晓慧 夏明旗 董海瑞 |
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| 作者单位： | 1. 军械工程学院无人机工程系,石家庄,050003
2. 中国人民解放军驻447厂军事代表室,内蒙古包头,014033 |
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| 摘 要： | 针对四旋翼无人机的姿态控制问题,设计了一种基于块控反步法的姿态控制器。建立了四旋翼无人机完整的姿态运动模型,包括姿态动力学模型和空气动力学模型,并将其转化为多输入多输出非线性系统的状态空间方程。在介绍块控反步控制器的基础上,给出了积分反步姿态控制器的设计过程。将滤波器引入控制器设计中,解决了对虚拟控制律求导所产生的"计算膨胀"问题。对控制系统的Lyapunov稳定性分析表明,所设计的控制系统是稳定且指数收敛的。仿真结果表明所设计的控制器具有良好的跟踪能力和较强的鲁棒性。
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| 关 键 词： | 四旋翼无人机 姿态控制 块控反步法 积分反步控制 |
Block Backstepping Attitude Controller Design of Quadrotor UAV |
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| ZHEN Hongtao
,
QI Xiaohui
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XIA Mingqi
,
DONG Hairui.Block Backstepping Attitude Controller Design of Quadrotor UAV[J].Electronics Optics & Control,2013(10):87-91,101. |
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| Authors: | ZHEN Hongtao QI Xiaohui XIA Mingqi DONG Hairui |
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| Affiliation: | ZHEN Hongtao;QI Xiaohui;XIA Mingqi;DONG Hairui;Optical and Electronic Engineering Department,Ordnance Engineering College;Military Representation Office of PLA in No. 447 Factory; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Quadrotor UAV attitude control block backstepping integral-backstepping control |
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